1 前 言 1.1 自动化立体库死而复生最早在美国诞生。 20 世纪 50 年代初美国开发了宦官上第一个自动化立体库房， 井在 60 年代即选用核算机进行自动比立体库房的操控与办理。 日本制作出第一座自动化立体库房， 并在尔后的 20 年间使这一“技能得到广泛运用。 进入 20 世纪 80 年代， 自动化立体库房在宦官各国开展敏捷， 运用规模触及简直一切职业。 我国于 1973 开端研发自动化立体库， 北京起重与运送机械研讨所与北京自动化研讨所一起研发我国第一座自动化立体库房， 并在北京轿车制作厂运用*但我国自动化立体库房的开展速度比较缓慢， 这首要与国民经济的发...

　　1 前 言 1.1 自动化立体库死而复生最早在美国诞生。 20 世纪 50 年代初美国开发了宦官上第一个自动化立体库房， 井在 60 年代即选用核算机进行自动比立体库房的操控与办理。 日本制作出第一座自动化立体库房， 并在尔后的 20 年间使这一“技能得到广泛运用。 进入 20 世纪 80 年代， 自动化立体库房在宦官各国开展敏捷， 运用规模触及简直一切职业。 我国于 1973 开端研发自动化立体库， 北京起重与运送机械研讨所与北京自动化研讨所一起研发我国第一座自动化立体库房， 并在北京轿车制作厂运用*但我国自动化立体库房的开展速度比较缓慢， 这首要与国民经济的开展有很大联系。 在自动化立体库房开展进程中， 阅历了自动化、 集约化、 集成化和智能化几个开展进程。 自动化时期首要在 20 世纪初70 年代， 跟着核算机技能的开展， 自动化立体库房得到了迅猛开展， 日本直爽厂许多套自动化立体库房死而复生。 集成化的标志是跟着信息死而复生的开展， 立体库房信息死而复生与信息死而复生同享信息， 在网络的概念下集成。 智能化开展表现在物料的处理智能化和毛病处理智能化。 在分布式死而复生中， 物料调度的智能化为物流供给了最佳的解决计划。 自动化库房是出产物流的重要组成部分。 出产物流是从原材料收购开端， 并终究将产品送达用户。 物料经过收购运送、 入库、 寄存、 出产出库／ 再人库， 加工制作， 终究进入制品库以及制品外运等一系列进程。 1.2的特色及研讨含义 物流死而复生中的自动化立体仓为又称立库、 高层货架库房、 自动仓储要 SA/RS， 是以高层立体货架（托盘死而复生） 贮存物资， 用电子核算机操控办理和自动操控堆垛运送车进行存取作业的库房。 库房的功用从单纯地进行物资的贮存保管， 开展到背负物资的承受、分类、 计量、 包装、 分拣、 配送、 存档等多种功用， 完结高功率物流和大容量存储， 以满意现代化出产和产品流转的需求。 近年来， 我国为了开展经济， 各地都在大力开展交通， 海、 路、 空并重， 进行大规划的根本项意图出资直爽， 成为现代化经济开展直爽的主旋律。 而交通作业开展的终究 意图， 便是使物资能够敏捷流转， 促进经济的开展。 在现代社会中， 物资流转领域的供应链在信息、 网络的冲击下发生了各个交通枢纽上的结点， 仓储设备的开展有必要紧跟年代的脚步， 为满意现代社会的产品需求、 办理与流转， 有必要加速仓储设备的开展。 因而，未来仓储物流设备的开展必将成为我国经济开展的一个重要增长点。 到现在， 我国立体库房数量以有相当大的规划， 因为其具有很高的空间利用率， 很强的入出库才能， 选用核算机进行操控办理而利于企业施行现代化办理等候点， 已成为企业物流和出产办理不行短少的仓储技能， 越来越遭到企业的注重。 立体库房运用规模很厂， 简直遍及一切职业。 在我国， 选用立体库房的首要职业有机械、 冶金、 化工、 航宅航天、 电子、 医药、食物加工、 烟草、 印刷、 配送中心、 机场和港口等。 依据上述原因， 本课题就水平反转式立库规划的理论和首要技能进行较死而复生的研讨。作为大学生， 自动化库房的功用及开发， 培育咱们的实践着手操作才能和运用常识解决问题的才能， 触摸宦官前沿的自动化操控技能， 进步咱们的归纳本质。 机械运动模型蕴藏着较高的软件技能含量， 能够进行归纳性的专业训练， 不光能进行专业常识的学习，还能培育咱们的立异思想 。 1.3首要， 从自动化立体库房的根本优势上看： (1) 科学储藏， 进步物料调理水平。 (2) 有用地联接出产， 加速物资周转， 下降成本。 (3) 为企业的出产指挥和决议计划供给有用的依据。 其次， 从自动化立体库房的社会效益和经济效益方面阐明： (1) 因为运用高层货架存储货品， 存储区能够大幅度地向高空开展， 充分利用库房地上和空间， 因而节省了库存占地上积， 进步了空间利用率。 (2) 自动存取， 运用机械和自动化设备， 运转和处理速度快， 进步了劳动出产率， 下降操作人员的劳动强度。 一起， 能便利地归入企业的物流死而复生， 使企业物流更趋合理化。 (3) 自动化库房的信息死而复生能够与企业的出产信息死而复生联网， 完结企业信息办理的自动化。 一起， 因为运用自动化库房， 促进企业的科学办理， 削减了糟蹋， 确保均衡出产，然后也进步了操作人员本质和办理人员的水平。 (4) 自动化立体库关于进步企业形象， 具有巨大的社会经济效益。 1.41.依据水平反转式立库的全体计划的规划； 2.依据水平反转式立库的机械结构（首要是水平反转安排） 的规划； 3.依据水平反转式立库的传动死而复生（包含电动机、 减速器和传动链的挑选规划） 的规划； 4.依据水平反转式立库的货箱斗的规划； . 依据水平反转式立库的导向死而复生的准确规划。 2 水平反转式立库的根本规划办法 2.1 水平式全体反转库又称之为 s 型水平反转立库， 具有节省空间、 下降人工费、 拣选过错率低、 拣选时刻少、 库房办理水平高、 环境设备费低一级特色。 水平式全体反转库由多列排货架衔接， 每列货架又有多层货格组成， 货架做全体水平式旋转， 每旋转一次， 便有一列排货架抵达拣货面， 由人工对该列架货架进行拣选。这种货架每排或列可寄存同一种类用货品， 也能够在一列货架不同货格层放置相互配套的物品， 一次拣选时， 可在同列上将相关的物品拣出。 水平式反转立库作为小型分货库房， 每列不同的货架放置同种货品， 旋转到拣选面后， 可将货品按用户的要求进行分货，而且寄存到指定货位。 所以， 水平式反转立库首要用于小型拣选性分货库房， 此外， 存储货架列有固定衔接式和分离式， 一般单台水平式反转立库德存储货架列在 16 到 50 列左右。 固定式存储货架列与机体传动链滚轮联合， 下部有滚轮支撑， 并在上下导轨中作翻滚运转， 每排货架可分为 6 到 7 层， 每层承载 30 千克， 每列排最大承载为 200 到 300千克。 单机（台） 最多可有 350 个可存货单元。 2.2 自动化立体库房开展到今日， 新式设备层出不穷。 但从传统的含义上看， 自动化立体库房包含以下首要内容： (1) 存储货架列 货架是构成自动化立体库房的员根本单元。在许多非自动化立体库房中， 货架也是构成立体库房的必需的部分。 (2) 巷道堆垛机 巷道堆垛机完结单元货品入库到货格和从货格中取出的操作， 是自动化立体库房死而复生的重要设备。 (3) 运送死而复生 运送死而复生首要担任白功化立体库房外围的自动运送。其设备稀有十种之多， 如辊子运送机、 链条运送机、 冉轨小车、 自动导向小车(AGv)等； 在配送死而复生中，分拣死而复生也是运送死而复生的根本内容。 2.31． 坚持物料向前移动。 坚持物料一直向终究意图地移动， 尽量防止回来、 侧绕和转向。 直接从起点到结尾的道路是最经济、 最便利和最有用的。 2． 物料处理次数最少。 不论是以人工方法仍是自动方法， 每一次物料处理都需求花费必定的时刻和费用。 经过复合操作， 或许削减不必要的移动， 或许引进能一起完结多个操作的设备， 能够削减处理次数。 3． 运用适宜的设备。 关于详细的运用， 挑选适宜的设备或许是成功与失利的分水岭，能完结特定使命最廉价而有用的设备是适宜的设备。 面临多种设备时， 规划者有必要依据自己的经历和其他信息做出最佳挑选。 4． 最少的人工处理。 人工处理是贵重的， 而且简略发生过错。 一般， 保重力辊式运送机这样简略贱价的设备能削减人工处理的需求， 并在短期内回收出资 o 独立看每一条准则都比较简略， 或许也很简略完结， 但要把这些准则归纳运用好是很困难的， 这需求有较高的理论水平、 丰厚的实践经历和对运用者的要求有较深化的了解， 才能使死而复生到达最佳状况， 发挥最大效果。 然而在特定的场合下， 有些准则是相互影响， 乃至是相互矛盾的。 为了做出最佳的规划， 规划者有必要对这些准则进行科学的挑选和修正。 总归， 在自动化库房规划中必定要注重计划规划， 多进行优化挑选， 使计划规划这一自动化库房的根底技能作业愈加齐备。 2.4每个死而复生的设有几个首要阶段， 各个阶段都有其要到达的方针： 1. 需求剖析(预备阶段) 在这一阶段里要提出问题， 确认规划方针， 并确认规划标淮。 经过调研收集规划依据和数据， 找出各种约束条件， 并进行剖析。 别的． 规划者还应仔细研讨作业的可行性、时刻进展、 安排办法以及影响规划进程的其他要素。 2. 确认货品单元方法及标准 依据调查和核算成果列出一切或许的货品单元方法和标准， 并进行合理的挑选 段不必定花费许多时刻， 但它的成果将对自动化库房的成功起着至关重要的效果。 3. 确认自动化库房的方法、 作业方法和机械设备参数 在上述作业的根底亡确认库房方法， 一般多选用单元贷格局库房。 关于种类不多而批量较大的库房． 也能够选用重力式货架库房或许其他方法的贯通式库房。 依据出入库的工艺要求(整单元或零散货出人库) 决议是否需求拣选作业 n 假如需求拣选作业， 则需确认拣选作业方法。 2.5 全体式水平反转库的根本安排与组成如图 2. 1 所示。 其作业原理如图 3 所示， 作业时动力经主电动机 9、 一级传动链轮轮 10 带动自动轴4， 再由自动轴 4 经二级传动链 8 带动从动轴 5.在二级传动链上悬挂着全体式货架做水平反转运动。 货品寄存在货架的货格 2 中， 全体式货架靠支撑滚轮 1 支撑在水平导轨面上，运动方向靠导向滚轮 3 在导向导轨中运转。主电动机的操控由核算机及方位传感器操控。 1支撑滚轮 2货格 3导向滚轮 4主拖动轴 5从拖动轴 6中心距调整螺杆 7全体货架 8二级传动链 9主电动机 10一级传动链轮 图 2. 1 全体水平反转库安排运动示意图 3 3.1 机电一体化机械死而复生要求精度高、 运动平稳、 作业牢靠， 具有杰出的伺服功能， 然后要求传动安排满意以下几个方面的要求: 转动惯量小， 以减小机械负载， 防止对死而复生形成不良影响； 刚度大， 有利于减小动力丢失， 进步固有频率， 添加闭环伺服死而复生的安稳性: 阻尼适宜。 机械部分首要包含电动机的挑选及减速安排挑选、 传动链挑选 、 导轨规划、 货架、轴的规划、 链轮规划、 车轮规划、 支撑链安排、 连杆规划。 3.23.2.1 电动机挑选的根本准则 1） 电动机的机械特性应满意出产机械提出的要求， 要与负载的负载特性相习惯。 确保运转安稳且具有杰出的起动、 制动功能。 2）作业进程中电动机容量能得到充分利用， 使其温升尽或许到达或挨近额定温增值。 3） 电动机结构型式满意机械规划提出的装置要求， 并能习惯周围环境作业条件。 4） 在满意规划要求前提下， 应优先选用结构简略、 价格便宜、 运用保护便利的三相笼型异步电动机。 总归， 在选用电动机时， 要尽力履行国家技能经济政策， 内室选用节能产品和新产品， 进步归纳经济效益。 电动机的详细选用过程如图 3. 1 所示： 3.2.2 电动机类型选为： Y90L, 功率 1. 1KW, 同步转速 n=1000r/min, 与减速器衔接后的输出轴转速： 22r/min； 自动链速度： 0. 36m/min； 货格层数： 6 层； 电动机及减速器的校核： 电动机容量确认： 作业机所需功率： pw pw=9550Tn=9550224 .191=0. 44KW 其间 自动轴转速 n=13. 3r/min。 货架及货品 M =2000Kg， 摩擦系数 f=0. 1； 链条重：M1=380Kg， 摩擦系数f1=0. 2； 作业机所需力 F =6380 N 图 3.1 电动机的详细选用过程 作业机所需转矩Tg=DF=63800. 03=191. 4mN  自动轴输出扭矩 T=Tg=191. 4mN  1、 传动比 i: i= 2、 总功率 ： 由机械规划手册 P19 表 3-1 查得1（联轴器） =0. 99， 2（翻滚轴承） =0. 99， 3（齿轮传动） =0. 97， 4（联轴器） =0. 99。  =142332=99. 099. 097. 099. 023895. 0 3、 核算电动机的输出转矩： 由已知条件得作业机Tg=191.4mN 及 得： 电动机输出转矩： Td= 4、 核算电机的转速： 由已知条件得 PKWd1 . 1 电机转速： ndddTP 9550=9550368685. 21 . 1r/min 5、 确认电机类型： 由机械规划手册[3]P20~24 表 3-2； 3-3 查得 依据作业条件： 室内常温、 尘埃较大、 两班制、 接连单向运转， 载荷较平稳， 电压为380V 的三相交流电源， 电动机输出功率 PKWd1 . 1， 及同步转速ns=1000r/min 等， 选用 Y 系列三相异步电动机， 类型为 Y90L， 其首要功能数据如下表 3-1 所示： 电动机满载转速ns=1000r/minnd 电动机额定功率 Pm=1.1KW= Pd 表 3-1 电机参数 MN 85. 275895. 04 .19175T 电机类型 额定功率 PM 同步转速 ns 轴伸尺度 Y90L4 1.1KW 1000r/min 24mm 电动机输出转速的确认： nd=nZZ21=3 .132338=22r/min; 其间 托动轴转速 n=13. 3r/min； 传动链主从动链轮齿数z1、z2分别为 23、 38， 因而选用 DCY-180 型减速器， 其根本参数如下： 传动比 i=45； 公称输入转速：n1=1000r/min； 公称输入转速：n2=22r/min； 公称中心距： a=180mm； 许用功率： P=16KW。 依据作业条件： 室内常温、 接连单向运转， 载荷较平稳， 电压为 380V 的三相交流电源， 电动机输出功率 PKWd1 . 1， 及同步转速 ns=1000r/min 等， 选用 Y 系列三相异步电动机， 类型为 Y90L。 依据本立体库房的作业特色， 参照电动机挑选的根本准则、 挑选关键， 依照电动机的选用过程， 电动机选用山东博山乾隆电机有限公司的 Y90L 系列电动机。 本系列电动机具有体积小、 重量轻、 力能指标高、...

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